Die Anfänge des Europäischen Theologischen Seminars gehen zurück auf das Jahr 1948, als in Schorndorf bei Stuttgart in den Jahren 1948-51 Bibelkurse für junge Männer und Frauen zur Vorbereitung auf den geistlichen Dienst angeboten wurden. Sieben Jahre danach (1958) wurde auf Anregung der Weltmissionsleitung der Gemeinde Gottes in Rudersberg-Krehwinkel eine Bibelschule eröffnet. 1962 zog die Schule nach Heilbronn um.

Im Jahr 1964 wurde beschlossen, dass die Schule einen internationalen Charakter haben und den Bedürfnissen der Gemeinde in ganz Europa dienen sollte. Die Schule wurde in die Schweiz verlegt und erhielt den Namen Internationales Bibelseminar (IBS).

1973 kam die Schule zurück nach Rudersberg in Deutschland und diente bis 2002 den europäischen Gemeinden als Europäisches Bibelseminar (EBS). Seit 1973 bietet das EBS die folgenden Ausbildungsgänge nach der Kirchenberufeverordnung an: Pastor/in, Missionar/in, Gemeindehelfer/in, Katechet/in und Jugendleiter/in. Unterrichtssprachen sind Deutsch und Englisch. Seit 1982 unterhält das EBS auch Zweigschulen (Extension Schools of Christian Ministry – ESCM) in Europa und Afrika. Seit Herbst 1999 bietet das Church of God Theological Seminary (Cleveland, TN, USA) am European Bible Seminary Kurse an, die zum Master of Arts in Church Ministries führen.

Zum Herbstsemester 2002 zog das Europäische Bibelseminar nach Freudenstadt-Kniebis im Schwarzwald um. Im Rahmen dieses Umzugs wurde gleichzeitig eine Namensänderung in Europäisches Theologisches Seminar (ETS) vollzogen. Seit 2007 bietet das ETS Masterkurse in Kooperation mit der Lee Universität (Cleveland, TN, USA) an.